«Колесо» – слово исключительное, непохожее на другие однотипные существительные среднего рода, оканчивающиеся на «о». Его современный вид образовался по принципу однообразия с падежными формами и формой множественного числа. Да, как это ни странно, вначале были «колеса» (мн. ч.) и только потом – «колесо» (ед. ч.).
Дело в том, что в старину некоторые существительные среднего рода склонялись по-особому, с добавлением морфемы (наращения) –ес–, так же образовывалась их форма множественного числа: «коло» – «колеса» (причем, через «е» и с ударением на последнем слоге), «слово» – «словеса», «тело» – «телеса», «чудо» – «чудеса», «древо» – «древеса», «небо» – «небеса», «диво» – «дивеса», «око» – «очеса», «ухо» – «ушеса». Некоторые из них в современном русском изменились. Так, мы говорим: «слово» – «слова», «тело» – «тела», но, в то же время: «чудо» – «чудеса», небо – «небеса». Других форм множественного числа у двух последних слов сегодня нет. Но ни одно из приведенных слов среднего рода не образовало новой формы единственного числа по подобию формы множественного числа. Нет слов: «словесо», «телесо», «чудесо», «небесо», «древесо» и т.д., а слово «колесо» есть. Причем оно полностью вытеснило начальную форму «коло».
От старинных форм множественного числа образовались некоторые современные прилагательные, например, «словесный», «чудесный», «небесный», «телесный», «древесный» и т.п. Ср. с прилагательными «чудной» (чудный), «тельный», «дивный», которые сохранили в корне вид существительного в единственном числе.
Кстати, от слова «колеса» образовались названия «коляска» и «колесница». «Колесница» буквально – «повозка на колесах». Сегодня нам это кажется удивительным: а как еще может передвигаться транспортное средство? Очевидно, волоком. Причем, такой способ передвижения, по типу саней на полозьях использовался не только зимой по снегу, но и по раскисшей земле.
Дело в том, что само по себе колесо еще не дает преимущества в легкости передвижения. Качение встречает меньшее сопротивление по сравнению со скольжением, во-первых, если колесо катится по твердому покрытию и не проваливается в грунт, а во-вторых, если в ступице установлен подшипник. Если эти два условия отсутствуют, то и смысла особого в колесе нет. Поэтому в северных регионах волокуши применялись вплоть до двадцатого века.
Происхождение слова «коляска» более причудливо. Как считают лингвисты, оно пришло в русский язык из польского, где имел вид kоlаsа, kolaska, но также связано с «колесом».